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不同種類機(jī)械手的速度是不同的。三軸機(jī)械手作為工業(yè)機(jī)械手的前端，如何控制三軸機(jī)械手的運(yùn)行?三軸機(jī)械手的速度控制:通過模擬輸入或脈沖頻率可進(jìn)行滾壓速度控制，在上層控制設(shè)備的外環(huán)PID控制速度方式也可定位，但需將電機(jī)方位信號(hào)或直接負(fù)載方位信號(hào)向上層響應(yīng)進(jìn)行計(jì)算。通過外部輸入脈沖的頻率來確定翻滾速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定翻滾角度，還有一些全伺服機(jī)械手(如五軸伺服機(jī)械手)的控制器可以直接通過伺服機(jī)械手控制器的通信進(jìn)行速度和位移的計(jì)算。由于方位角模式可以對(duì)速度和方位角進(jìn)行非常嚴(yán)格的控制，所以一般用于定位設(shè)備。為了抓住空間中任何位置和方向的物體，需要六個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越大，機(jī)械手的靈活性就越大，通用性就越廣，其結(jié)構(gòu)就越復(fù)雜。
三軸機(jī)械手作用于綜合加工的自動(dòng)化生產(chǎn)線上，可以連續(xù)進(jìn)行工作，減少人力資源，更準(zhǔn)確地控制生產(chǎn)節(jié)奏，提高生產(chǎn)效率。智能三軸機(jī)械手的廣泛應(yīng)用使得其對(duì)操作控制的要求不斷提高[1]，如物體定位準(zhǔn)確、安裝穩(wěn)定、焊接等。在實(shí)際生產(chǎn)過程中，三軸機(jī)械手需要準(zhǔn)確定位目標(biāo)物體，通過傳感器將物體的位置參數(shù)傳遞給控制中心，然后由控制器向電機(jī)發(fā)出指令，機(jī)械臂做出相應(yīng)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化的過程。
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