機(jī)械手手臂在規(guī)劃上有哪些要求呢

　　大家好，我是小編，您知道機(jī)械手手臂在規(guī)劃上有哪些要求嗎？今日小編來詳細(xì)為大家分析下，期望對大家有所幫助。

　　機(jī)械手手臂是目前在機(jī)械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實踐使用的自動化機(jī)械設(shè)備，在工業(yè)制作、醫(yī)學(xué)醫(yī)治、文娛服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制作以及太空探究等領(lǐng)域都能見到它的身影。雖然它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個一起的特點，便是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進(jìn)行作業(yè)。

　　機(jī)械手手臂的規(guī)劃要求：

　　一、手臂應(yīng)承載才能大、剛性好、自重輕

　　手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的曲折變形和水平面內(nèi)側(cè)向改變變形，機(jī)械手手臂就要發(fā)作振蕩，或動作時工件卡死無法作業(yè)。為此，手臂一般都選用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以確保能接受所需求的驅(qū)動力。

　　二、手臂的運動速度要恰當(dāng)，慣性要小

　　機(jī)械手的運動速度一般是依據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決議的，但不宜盲目尋求高速度。

　　機(jī)械手手臂由停止?fàn)顟B(tài)到達(dá)正常的運動速度為啟動，由常速減到停止不動為制動，速度的變化過程為速度特性曲線。手臂自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。

　　三、手臂動作要靈敏

　　手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕捷、靈敏。在運動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運動輕捷、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的機(jī)械手，還要考慮零件在手臂上安置，便是要核算手臂移動零件時的分量對反轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的側(cè)重力矩。側(cè)重力矩對手臂運動很晦氣，側(cè)重力矩過大，會引起手臂的振蕩，在升降時還會發(fā)作一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運動的靈敏性，嚴(yán)重時手臂與立柱會卡死。所以在規(guī)劃手臂時要盡量使手臂重心通過反轉(zhuǎn)中心，或離反轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。對于雙臂同時操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的安置盡量對稱于中心，以到達(dá)平衡。

　　四、方位精度高

　　機(jī)械手要獲得較高的方位精度，除選用先進(jìn)的控制方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個問題：

　?。ㄒ唬C(jī)械手的剛度、側(cè)重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的方位精度。

　　（二）加設(shè)定位設(shè)備和行程檢測組織。

　?。ㄈ┖侠硖暨x機(jī)械手的坐標(biāo)形式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的方位精度較高，其結(jié)構(gòu)和運動都比較簡單、差錯也小。而反轉(zhuǎn)運動發(fā)作的差錯是放大時的尺寸差錯，當(dāng)轉(zhuǎn)角方位一定時，手臂伸出越長，其差錯越大；關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)雜亂，手端的定位由各部關(guān)節(jié)彼此轉(zhuǎn)角來確定，其差錯是堆集差錯，因而精度較差，其方位精度也更難確保。

　　五、通用性強，能習(xí)慣多種作業(yè)；工藝性好，便于修理調(diào)整

　　以上這幾項要求，有時往往彼此矛盾，剛性好、載重大，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，增加手臂自重；轉(zhuǎn)動慣量增加，沖擊力就大，方位精度就低。因而，在規(guī)劃手臂時，須依據(jù)機(jī)械手抓取分量、自由度數(shù)、作業(yè)范圍、運動速度及機(jī)械手的整體布局和作業(yè)條件等各種因素綜合考慮，以到達(dá)動作精確、牢靠、靈敏、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而確保一定的方位精度和習(xí)慣快速動作。此外，對于熱加工的機(jī)械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻設(shè)備。對于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)備。