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三軸機(jī)械手操控器的操控方式
三軸機(jī)械手的方位操控：方位操控形式一般是經(jīng)過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，經(jīng)過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確認(rèn)轉(zhuǎn)動(dòng)的視點(diǎn)，也有些全伺服機(jī)械手操控器可以經(jīng)過(guò)通訊式伺服機(jī)械手操控器直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位形式可以對(duì)速度和方位都有很?chē)?yán)格的操控，所以一般應(yīng)用于定位設(shè)備。
三軸機(jī)械手的速度操控：經(jīng)過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的操控，在有上位操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時(shí)速度形式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的方位信號(hào)或直接負(fù)載的方位信號(hào)給上位反應(yīng)以做運(yùn)算用。三軸機(jī)械手方位形式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)方位信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，方位信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)設(shè)備來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中心傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，添加整個(gè)體系的定位精度。
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