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現(xiàn)在常見機械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進行水平/筆直位移的機械設備，它的動作由氣缸驅動，氣缸又由相應的電磁閥操控。下面介紹下伺服機械手的組成部分和運動狀況。
伺服機械手主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動榜首肩關節(jié)的運動有2根氣動肌肉組成，機架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上設備有4根氣動肌肉，小臂上設備有4根氣動肌肉。
機械手的分類：
1.按驅動方法可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;
2.按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;
3.按運動軌道操控方法可分為點位操控和接連軌道操控機械手等。
伺服機械手可以完成4個自由度的運動，其各自的自由度的驅動悉數(shù)由氣動肌肉來完成。最前端的氣爪抓取物品，經(jīng)過氣動肌肉的驅動完成各自關節(jié)的滾動，使物品在空間上運動，依據(jù)合理的操控，終究完成機械手的動作要求。
專用機械手的組成
專用機械手的組成一般由履行體系、驅動體系、操控體系等組成。
1、履行體系：機械手抓取或釋放制品、完成各種操作運動的體系，由臂部、腕部和手部等部件組成。
2、驅動體系：為履行體系的各部件供給動力的體系，有氣動、電動及機械等方法。目前比較常用的是氣動和電動兩種方法，氣動式速度快、結構簡略、本錢低、有較高的重復定位精度；電動式速度快、可完成接連操控、定位精度高、但本錢較高。
3、操控體系：經(jīng)過對驅動體系進行操控，使履行體系依照預定的作業(yè)要求進行操作，并對履行體系的動作進行修正的體系，一般包含方位檢測設備和程序操控部分，一般采用點位操控和接連軌道操控兩種方法。
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