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三軸機械手的工作原理
三軸機械手：mechanical hand，也被稱為主動手，auto hand能仿照人手和臂的某些動作功用，用以按固定程序抓取、轉(zhuǎn)移物件或操作東西的主動操作設(shè)備。它可代替人的深重勞作以完結(jié)出產(chǎn)的機械化和主動化，能在有害環(huán)境下操作以維護人身安全，廣泛應(yīng)用于機械制造冶金部分。
三軸機械手主要由手部、運動組織和控制系統(tǒng)三大多數(shù)組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和工作請求而有多種構(gòu)造方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運動組織，使手部完結(jié)各種滾動（搖擺）、移動或復(fù)合運動來完結(jié)規(guī)定的動作、改變被抓持物件的方位和姿勢。運動組織的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方法，稱為三軸機械手的自由度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是三軸機械手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多，三軸機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越雜亂。
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