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三軸機(jī)械手是指具有三個運(yùn)動自由度的機(jī)械手，可沿著三個坐標(biāo)軸進(jìn)行運(yùn)動，通常用于精密加工、裝配、搬運(yùn)等工業(yè)領(lǐng)域。其機(jī)械部分主要包括以下幾個方面。
首先，基礎(chǔ)部分。三軸機(jī)械手的基礎(chǔ)部分是安裝在地面上的支架，其主要作用是提供平穩(wěn)、牢固的支撐，保持機(jī)械手的穩(wěn)定性和精度。在基礎(chǔ)部分上還需要設(shè)置電纜支架和安全門等，以便維護(hù)和安全操作。
其次，臂部結(jié)構(gòu)。臂部是三軸機(jī)械手的重要組成部分，其結(jié)構(gòu)采用類似人臂的分段設(shè)計(jì)，由多個關(guān)節(jié)組成，形成可旋轉(zhuǎn)、可伸縮、可抓取和可放置等多種動作。臂部材料通常采用鋁合金、碳纖維等輕量化材料，以降低重量和慣性，提高機(jī)械手運(yùn)動的速度和精度。
第三，驅(qū)動部分。驅(qū)動部分是機(jī)械手的關(guān)鍵組成部分，主要由電機(jī)、減速器、傳動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)等構(gòu)成。電機(jī)提供動力，減速器和傳動機(jī)構(gòu)將電機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為機(jī)械手所需要的低速高扭矩輸出，控制系統(tǒng)則控制各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動和坐標(biāo)軸的移動。
第四，夾持器和末端執(zhí)行器。夾持器和末端執(zhí)行器是機(jī)械手的手部，主要用于抓取、放置、旋轉(zhuǎn)、切割等動作。夾持器的結(jié)構(gòu)和材料根據(jù)不同的應(yīng)用領(lǐng)域和工作件的形狀和大小而定，常用的夾持器包括機(jī)械爪、氣動夾爪、電磁吸盤等。末端執(zhí)行器通常采用電機(jī)、氣動或水壓等方式進(jìn)行驅(qū)動，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、切割、噴涂等動作。
綜上所述，三軸機(jī)械手的機(jī)械部分由基礎(chǔ)部分、臂部結(jié)構(gòu)、驅(qū)動部分、夾持器和末端執(zhí)行器等多個部分組成，各部分之間密切協(xié)作，才能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的高速、精密、多功能運(yùn)動。
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