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跟著我國工業(yè)自動化不息向前推動和人力資本本錢不息進(jìn)步,簡略的斜臂式、全氣動式和三軸注塑機(jī)機(jī)械手愈來愈難以饜足注塑企業(yè)出產(chǎn)需要。三軸或五軸伺服注塑機(jī)機(jī)械手作為一種可舉行龐雜出產(chǎn)舉止的高性能機(jī)械手會愈來愈遭到注塑企業(yè)的青眼,成為行業(yè)的支流。
立足于注塑企業(yè)的理想需要,經(jīng)由過程對注塑機(jī)和機(jī)械手事情進(jìn)程的深刻研討,完成為了機(jī)械手操縱體系的設(shè)想。操縱體系接納主從式布局,分為上位機(jī)和下位機(jī)兩個部份,此中上位機(jī)接納S3C2416為焦點處理器,下位機(jī)接納STM32F303VCT6為焦點處理器,并完成為了上下位機(jī)硬件電路板制作和開發(fā)了性能齊備、平安靠得住上下位機(jī)軟件。
在保障機(jī)械手基礎(chǔ)性能基礎(chǔ)上,操縱體系引入了立體直線、空間直線和立體圓弧插補(bǔ)算法,完成重疊、檢測、適配、避障性能,提高了機(jī)械手事情服從,并設(shè)想了在線編程模塊,完成了性能靈巧設(shè)置,擴(kuò)充了機(jī)械手的使用局限。本文起首依據(jù)機(jī)械手事情特色和操縱體系需要,從團(tuán)體布局、操縱算法、使命調(diào)配、狀況設(shè)想和通訊設(shè)想五個方面細(xì)致先容團(tuán)體計劃的設(shè)想。
其次根據(jù)上位機(jī)操縱體系的特色,完成為了以S3C2416為焦點的硬件電路設(shè)想,并在WinCE操縱體系上開發(fā)了界面友愛美妙的上位機(jī)軟件。在上位機(jī)軟件中,引入了多線程機(jī)制,提高了體系運轉(zhuǎn)服從,并完成了操縱簡略、編程靈巧的在線編程模塊。而后根據(jù)下位機(jī)操縱體系的特色,完成為了以STM32F303VCT6為焦點的硬件電路設(shè)想,接納前背景框架,完成為了三大狀態(tài)下的步伐設(shè)想、S型加減速算法和插補(bǔ)算法的步伐設(shè)想,開發(fā)了及時性強(qiáng)、可靠性高的下位機(jī)軟件。
最初基于上下位機(jī)通訊特色,設(shè)想了平安靠得住的通訊和談,保障了數(shù)據(jù)傳輸?shù)钠桨病＝?jīng)由對操縱體系舉行操縱算法、定位精度以及在線編程測試,證實操縱體系基礎(chǔ)饜足設(shè)想請求,擁有精良的使用遠(yuǎn)景。
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