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伺服機(jī)械手的驅(qū)動
如前所述，伺服機(jī)械手有四種驅(qū)動方法，而當(dāng)中的液壓與氣壓跟機(jī)械和電力相比，具有以下長處：
1. 空間布局安裝不受嚴(yán)厲的空間約束，能構(gòu)成其它方法難以構(gòu)成的雜亂驅(qū)動體系。
2.液壓與氣壓驅(qū)動傳遞的運(yùn)動均勻平穩(wěn)，易于完成疾速發(fā)動、制動和頻頻的換向。
3. 操作操控便利，省力，易于完成主動操控、中遠(yuǎn)間隔操控、過載維護(hù)。與電氣操控、電子操控聯(lián)系，易于完成主動作業(yè)循環(huán)和主動過載維護(hù)。
4. 液壓與氣壓元件屬機(jī)械工業(yè)基礎(chǔ)件，標(biāo)準(zhǔn)化、系列化和通用化程度較高，有利于縮短規(guī)劃、制作和下降制作本錢。
基于以上幾點(diǎn)，液壓與氣壓驅(qū)動在生產(chǎn)中使用最為廣泛。液壓與氣壓作為伺服機(jī)械手的兩種常見驅(qū)動方法，其發(fā)展也對伺服機(jī)械手的使用具有一定的促進(jìn)效果。液壓與氣壓都是以流體（液壓油液或壓縮空氣）為作業(yè)介質(zhì)進(jìn)行能量傳遞和操控的。液壓的長處是單位質(zhì)量輸出功率大，因?yàn)橐簤簜鲃拥膭恿υ梢赃x用很高的壓力（通?？蛇_(dá)32MPa,單個(gè)場合更高），因而，在平等輸出功率下具有體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)動慣性小、動態(tài)性能好的特色（王懋瑤，2001）。而氣壓傳動的杰出長處是：介質(zhì)李源極為便利，輸出力小，氣動動作敏捷，構(gòu)造簡略，本錢低?？墒?，因?yàn)榭諝饩哂锌蓧嚎s的特性，作業(yè)速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，并且起源壓力較低，因而，氣壓伺服機(jī)械手抓重通常在30公斤以下，在相同抓重條件下它比液壓伺服機(jī)械手的構(gòu)造大，所以通常適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)。相比之下，液壓通常用于低速，重載和低污染的環(huán)境下。
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